Erstellung eines Odometriemodells für ein radindividuell angetriebenes autonomes Forschungsfahrzeug

Erstellung eines Odometriemodells für ein radindividuell angetriebenes autonomes Forschungsfahrzeug

Masterthesis

Zur Bestimmung des fahrdynamischen Zustands (Geschwindigkeit, Schwimmwinkel, Schlupf) des Fahrzeugs ist ein Odometriemodell erforderlich. Konventionelle Ansätze sind aufgrund der neuartigen Fahrzeugstruktur nicht oder nur eingeschränkt anwendbar.

Im Rahmen der Masterthesis soll ein Odometriemodell für das Fahrzeug entwickelt werden.

Aufgaben:

  • Recherche bestehender Modelle; Analyse der Übertragbarkeit auf das vorliegende Fahrzeug
  • Entwickeln eines Modells zur Schätzung der relevanten Größen
  • Ableiten von Qualitätsmetriken für die Weiterverwendung der geschätzten Größen
  • Proof-of-Concept in Matlab/Simulink

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