Bewegungsregelung & sicheres Anhalten automatisierter Fahrzeuge außerhalb ihrer Systemgrenzen

Bewegungsregelung & sicheres Anhalten automatisierter Fahrzeuge außerhalb ihrer Systemgrenzen

Fahrerlose autonome Fahrzeuge nehmen eigenständig ihre Umwelt wahr, interpretieren die Verkehrssituation und planen den gewünschten Verlauf der künftigen Trajektorie. Die Umsetzung dieser Solltrajektorie durch die fahrdynamischen Aktoren erfolgt zumeist mit der Vorderachslenkung und Brems- und Motormomentvorgaben. Doch wie sie aus, wenn das Fahrzeug vier unabhängige Radmodule mit unabhängigen Aktoren aufweist? Durch die Auflösung von Zwangskopplungen kann eine extrem hohe Manövrierfähigkeit erreicht werden, dafür sind aber neue Regelkonzepte zu entwickeln, die eine verlässliche Bewegungsregelung ermöglichen, wozu auch die verlässliche und hochgenaue Informationsbereitstellung der Ist-Zustandsgrößen erforderlich ist.

Da bei fahrerlosen Fahrzeugen keine menschliche Rückfallebene für die Erfüllung der Fahraufgabe zur Verfügung steht, ist eine neue Rückfallebene, die das menschliche Eingreifen ersetzt und einen risikominimalen Zustand anstrebt, wie bspw. der Halt am Straßenrand, zu entwickeln.

Forschungsfragen sind hierbei, was einen sicheren Zustand für ein Fahrzeug in einer Sondersituation auszeichnet, mit welcher Transition dieser Zustand bestmöglich erreicht werden kann, wie eine generische Architektur eines solchen Nothaltesystems aussehen kann und welche weiteren Informationen für die Ausführung des Anhaltemanövers benötigt werden.

Das Thema wird in Zusammenarbeit der Fachgebiete Fahrzeugtechnik (FZD) und Physikalische Geodäsie und Satellitengeodäsie (PSG) der TU Darmstadt sowie der iMAR GmbH im Rahmen des öffentlich geförderten Projekts UNICARagil bearbeitet.

 
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